power umac cpu 特性
power umac cpu
part number: 3-4020h0-2100-b00000
工程设计者在面对复杂的运动控制系统的规划和设计时，经常会面对着两难的选择：专业的控制器产品只能执行一些简单逻辑的应用处理，无法实现大数据量的混合运算和广范的设备管理；而多功能全面运算的处理器，在可以使用现代语言进行复杂运算的同时，又不能很好进行点到点，或者i/o管理等这些简单工作。
delta tau公司的新产品power pmac控制器可以为设计者在这种两难的困境中提供一个完美的解决方案。power pmac是一个工作在实时多任务操作系统下，功能强大的全功能运算处理器。power pmac内置了运动控制算法和机床控制语言环境，是倾注了delta tau公司25年经验生产出的安全可靠和使用轻松的产品。
这是机床设计者的一个两全其美的解决方案。因为事实上，机床的设计者都希望在使用控制器内置的运动程序管理和plc逻辑算法的同时，能通过c或者c++语言，对现有软件实现改造，跟好的达到应用效果，也就是使用gnu下的gpl软件修改许可。
※译注，gun：gun计划，在unix环境下，软件可以自由地“使用、复制、修改和发布”。
※译注，gpl：gnu通用公共许可证，保护原来软件的版权的同时，保证客户对软件的修改的权利。
power pmac不只是提供完整的运动控制功能和i/o管理方案，它还内置了一个可以工作在硬盘上的完整的pc操作系统，通过显示卡的接口连上显示器，再加上键盘的设备，就是一个完整的控制系统。当客户要执行工业上的独立cad/cam所生成的g代码程序时，只需要简单把程序下载到卡里面，power pmac内置的解释和执行部分就会自动开始程序的分解运算。
那么能不能在一台机床上面使用面向对象的c++代码来管理全部的机床plc逻辑程序哪？代码可以通过标准工业接口的组合开发环境（ide）书写，通过公共gnu编译器编译，然后下载到power pmac上面执行。还有一个选择是，通过标准图形化逻辑iec-11631开发环境自动生成c代码，然后执行结果代码。这样cpu就可以进行逻辑程序管理了。
怎样产生恰当的伺服算法？使用很少的时间就可以自动化的产生控制特性的工具。当你需要特定的控制伺服算法时？可以直接写入c代码，也可以使用工具matlab’s simulink的实时工作环境产生c代码，然后编译下载到power pmac内。
是不是必须你们的c语言软件才能建立特殊的运动程序轨迹和特殊曲线？内置了片段分割功能，可以依照内置插补算法的握手，依照简单的采样来持续运动。
不是一个编程工程师，能不能实现一个复杂的机床运动？使用power pmac内置的脚本语言可以实现运动的控制和通用机床i/o的逻辑管理。这些脚本语言自动应答那些不懂独立语言c的客户：使用恰当的时间管理和运动程序的流水化管理，简单的，复杂的，自动匹配机床定义的变量（短整型和长整型，固定点和浮点），还保持了一些高级工具的好接口——编辑器，错误捕捉，项目管理，等等高级语言才有的特色。
能不能再试运行的时候快速而且直接的解决问题和故障? power pmac保留了更多的老版本的pmac的在线指令，客户可以更容易的和控制器交互。
世界上的计算机是不是都能和power pmac 交互? power pmac内置了网络服务器，允许任何一台具备web浏览器和网络连接设备的计算机和power pmac通讯。不论这台电脑是直接连在power pmac上，还是通过局域网，或者在世界各地。power pmac都支持http和ftp协议。
计算处理
power pmac使用最新发布的嵌入式power pc处理器。这种嵌入式处理器是不需要冷却风扇的，大大的改进了成本，大小和可靠性。 不止于此，这些处理器处理神速，可以硬件实现64位浮点数计算。可以自动的分配给解决方案和运动控制所必需的资源，而且不损害计算的效率。
处理器支持十亿字节的内存寻址，可以是易失的，也可是非易失的。现在的基本配置提供了 512 mb/1 g/2 g ddr memory的版本，暂时没有数据纠错功能；512 mb版本使用flash内存；usb内存扩展槽和flash “camera cards”的扩展部分。 这样有些需要很多天才能完成的超大型运动控制规划就不再需要一个实时监控的设备了。
强大的100兆/1000兆自适应板卡和usb2接口可以直接与处理器进行数据交换，这样数据传输率可以达到理论的最大峰值。排除现有底板传输数率的限制，可以在每秒中实现数千的运动控制数据包 。
机床接口
power pmac cpu 支持现有的pmac系列接口电路，包括运动和i/o部分。 简单点说，就是power pmac cpu板可以直接插在turbo pmac cpu板所在的umac箱体里面，使用箱体里面原有的各接口板。 但是power pmac支持最好的应该是下一代的高速电路接口pmac3系列asic。这个新的asic，经过三年的完善和改进，将带来空前的卓越性能，操作频率将是 pmac2系列asic的2到5倍，带来更高的平台性能和解决方案。更多特色将被融入，比如支持串行编码器，内置细分电路，兼容旋转变压器的激励等等。这是一个更紧凑，更经济的解决方案。而且这些数据处理将交给asic自己完成，卸下整个处理器的重任。
内置算法
power pmac将继续保持turbo pmac的特色，强大，灵活，易于使用。而所有新的特色，也将自动被加进新的power pmac中。
power umac控制器
delta tau data systems公司最新推出的power pmac控制器再也不会让设计人员因为选择控制器而烦恼。power pmac控制器是一个已经发展成熟的多用途计算机引擎与真正的实时多任务操作系统的完美结合。而且power pmac建立在超过25年生产最新技术发展水平控制器经验的基础上，power pmac具有delta tau最新的运动和机器控制程序开发环境，功能强大，易于使用。
power umac cpu 特性
umac是delta tau 的系统级控制器，不但可以根据您的应用配置成定制化的umac系统，而且可以是一款拥有内置i/o和电源模块以及完整箱体的专业控制器。同时这款控制器拥有高速usb、ethernet 或 macro 等完备的通讯方式与主计算机进行通讯。
3u 结构的umac 控制器配线和安装十分简便，您可以根据您的应用配置成一个具有高度灵活性的，功能强大的机器控制系统。
umac 特性
umac (universal motion and automation controller) 是一种由一套3u结构的欧洲标准卡组成的模块化turbo pmac2 系统级控制器。配置任何umac系统，首先选择pmac cpu主板，一种是适用于独立运行的通用cpu板，一种是带有光线接口适用于高速macro光学环路的macro cpu。然后从丰富的各种可用附件中选择必要的附件板，有可以直接pwm输出或典型的 10v 以及脉冲加方向信号输出的轴板，i/o板，现场总线接口板，通信接口（usb2.0，以太网等）和其它任何接口板。例如，附件板允许连接到几乎任何种类的反馈传感器或与主计算机或外部设备之间执行几乎任何类型的通信方式。此外， 在这个紧凑的工业封装箱体里，一台pc/104计算机可以安装在umac系统里面，形成一个令人难以置信的功能强大的系统。
umac类型的附件板安装在3u机架里，与可供选择的电源和可选的3u伺服放大器构成了完整的系统。umac的3u机架有许多不同的尺寸，提供了一个ce认证的，坚固耐用的，集成的系统，在这个封闭的系统里，有封装好的电子器件，内置的连接器，以及电源。单独的附件板可以从机架里滑入和滑出，使配置和故障排除迅速完成。
delta tau提供了丰富的附件以供选择，有轴板，数字i/o板，模拟量输入板，通信接口，反馈接口和许多其他的附件。然而，由于umac是基于ubus （universal bus通用总线），如果想要得到一个特定功能的umac，但是目前还不支持此功能，delta tau提供了所有必要的资料，供其开发。例如一些客户定制的umac板包括视频输入卡，温度控制卡等。每一个umac系统都是可扩展和可升级的，通过macro光纤链接可以将多个机架连接在一起。装在3u机架上的产品家族还有其他的3u结构放大器也是对umac有效的补充。
软件特性:
运动轨迹规划
umac控制器 支持s曲线加减速的直线插补；
umac控制器 支持s曲线加减速的圆弧插补；
umac控制器 点到点快速运动；
umac控制器 三次样条插补模式spline；
umac控制器 三次隐式样条插补hermite-spline (pvt)；
umac控制器 自动硬件捕捉/触发功能；
umac控制器 交互式手动运动；
umac控制器 可选择的运动提前预算lookahead。
伺服特性
umac控制器 独立的数字pid反馈滤波；
umac控制器 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
umac控制器 2路陷波滤波器；
umac控制器 pid参数可随时任意改变；
umac控制器 可编程的极限输入，输出；
umac控制器 可选择的多级点伺服算法。
换相特性
umac控制器 交流伺服电机的正弦换相
umac控制器 交流感应电机的矢量控制
umac控制器 数字电流环（使用pwm输出时）(只适用pmac2)
补偿特性
umac控制器 位置补偿列表(1d & 2d)；
umac控制器 力矩补偿列表；
umac控制器 反向间隙补偿；
umac控制器 刀具半径补偿。
安全特性
umac控制器 硬件的和软件的行程极限；
umac控制器 放大器使能/报警交换信号；
umac控制器 跟随误差警告极限；
umac控制器 整合电流极限；
umac控制器 编码器计数损失报警（一些版本）；
umac控制器 watchdog 报警计时器；
umac控制器 程序和通信校验。
计算特性
umac控制器 实时多任务系统；
umac控制器 48位浮点数编程；
umac控制器 三角函数和超越函数；
umac控制器 自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
umac控制器 数字积分编码器；
umac控制器 正弦编码器；
umac控制器 旋转变压器；
umac控制器 电位计；
umac控制器 lvdts，rvdts；
umac控制器 并行数字编码器；
umac控制器 mldts；
umac控制器 串行编码器（例如：ssi）。
笛卡儿坐标系或者主/从特色
umac控制器 用户自定义的笛卡儿坐标系；
umac控制器 可分离运行程序的坐标系；
umac控制器 支持多个电机的坐标系；
umac控制器 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
umac控制器 电子齿轮（不需要编程）；
umac控制器 电子凸轮（需要编程支持）。
运动程序特性
umac控制器 高级程序语言；
umac控制器 自动按顺序执行运动；
umac控制器 使用用户工程单位编程；
umac控制器 运动的值可以是公式，也可以是常量；
umac控制器 自动匹配坐标系里的各轴，
umac控制器 支持g代码，和代码扩展。
plc程序特性
umac控制器 与运动程序异步；
umac控制器 与硬件plc一样控制i/o；
umac控制器 脱机运行时，作为支持平台；
umac控制器 安全和状态监视；
umac控制器 伺服比例行程安排；
umac控制器 数据报告功能；
umac控制器 可使用控制器的全部寄存器。
umac 部件
cpu 板
umac控制器 turbo umac cpu board- turbo umac cpu板，在板usb2/以太网通讯
umac控制器 umac macro cpu- umac macro cpu (16-轴)
umac控制器 umac macro cpu- umac macro cpu (8-轴)
umac 附件清单
轴接口板
umac控制器 acc-24e2- 数字pwm 控制量接口板
umac控制器 acc-24e2a- 模拟10v控制量接口板
umac控制器 acc-24e2s- 脉冲加方向控制量接口板
反馈接口板
umac控制器 acc-51e- 4096x 高精度模拟量编码器细分接口板
umac控制器 acc-53e- 同步串行编码器(ssi) 接口板
umac控制器 acc-57e- yaskawa或mitsubishi绝对编码器接口板
umac控制器 acc-58e- 16位旋转变压器转换接口板
umac控制器 acc-59e- 12位8模拟量输入/8模拟量输出接口板
umac控制器 acc-69e- 支持slm技术放大器接口板
umac控制器 acc-70e- tamagawa? 编码器接口板
数字量i/o接口板
umac控制器 acc-11e- 3u结构，隔离24输入/24输出接口板
umac控制器 acc-14e- opto标准，48点输入/输出接口板
umac控制器 acc-28e- 高速16位模拟到数字转换板
umac控制器 acc-65eth- modbus/tcp-ip ur protected/opto (sourcing 24in/24out)
umac控制器 acc-36e- 16 通道12 位模拟到数字转换板
umac控制器 acc-65e- 3u结构，自锁24输入/24输出接口板，12-24vdc
umac控制器 acc-66e- 3u结构，自锁48输入接口板，12-24vdc
umac控制器 acc-67e- 3u结构，自锁48输出接口板，12-24vdc
通讯接口板
umac控制器 acc-72e- umac现场总线
箱体/背板/电源整合
umac控制器 acc-r1- 6槽背板整合箱体
umac控制器 acc-r2- 8槽背板整合箱体
umac控制器 acc-r3- 12槽背板整合箱体
umac控制器 umac filler plates- front, top and bottom filler plates for the 3u umac rack
箱体框架附件
umac控制器 acc-p1- 10 1/2 槽尺寸框架
umac控制器 acc-p2- 15槽尺寸框架
umac控制器 acc-p3- 21槽尺寸框架
背板选项
umac控制器 acc-u10- 10槽背板
umac控制器 acc-u14- 14槽背板
umac控制器 acc-u16- 16槽背板
umac控制器 acc-u18- 18槽背板
umac控制器 acc-u4- 14槽背板
umac控制器 acc-u8- 8槽背板
umac控制器 acc-u12- 12槽背板
umac控制器 acc-u6- 6槽背板
电源
umac控制器 acc-e1a- 交流输入，直流输出高功率电源
macro附件
umac控制器 acc-5e- macro 和 i/o 扩展端子接口板
pc/104附件
umac控制器 acc-pc104- pc-104 尺寸计算机
电缆附件
umac控制器 acc-3d- 3-meter (10 ft) rs-232 or rs-422 flat cable, db-25 to idc-26
umac控制器 acc-3l- 3-meter (10 ft) serial cable rs-232 flat cable, db-9 female to idc-10 female
demo/test附件
umac控制器 acc-56e- 扩展版，附加保险装置
umac控制器 acc-61e- umac 21槽框架的 demo 单元
软件：
umac控制器 tools and libraries
pmac hmi pro2 designer software
umac控制器 development software
